Il Veneto, popolato già nei tempi preistorici, verso il 1000 a.C. fu colonizzato da una popolazione proveniente dall'Asia Minore, gli Heneti, dai quali prese il nome. Essi fondarono la civiltà Atestina, che ebbe una lingua propria e usava l'alfabeto etrusco, i cui centri principali furono Este e Padova. Adria fu invece una importante colonia Greca del 500 a.C. Per difendersi dalle calate dei Galli Boi e Insubri i Veneti si allearono con i Romani. Le guerre durarono dal 225 al 222 a.C. Successivamente ebbe luogo una completa integrazione con Roma, che si concluse nel 181 a.C. con la fondazione di Aquileia, futura capitale della Regio X, quarta città dell'impero per popolazione e importanza.

In epoca romana il territorio di Robegano era compreso nella centuriazione agraria della città portuale di Altino. Questa centuriazione confinava a nord con quella di Treviso, a ovest con quella di Asolo e a sud con quella di Padova, il cui confine era segnato dal fiume Muson (la centuriazione patavina, nota come cis-musonem, si è conservata molto meglio di quella altinate). Il graticolato della centuriazione altinate differiva da quello patavino. Nella centuriazione patavina le strade dividevano il territorio in quadrati di 710 metri di lato (200 iugeri) con un orientamento del cardo (asse meridiano) di 16° est. Nella centuriazione altinate le strade delimitavano invece rettangoli di 1421 x 1065 metri (600 iugeri) orientati a 4° est. Nonostante la cattiva conservazione del graticolato, l'assetto dato al territorio dalla centuriazione è evidentissimo anche a Robegano. In particolare via Della Rimembranza e via Scarlatti, caratterizzate da due tratti quasi rettilinei che si incrociano ad angolo retto, corrispondevano molto probabilmente ai limiti di una centuria (colore rosso). Molte altre vie (colore verde) sono orientate secondo gli assi della centuriazione.

Lo iugero corrisponde ad una superficie di 240 x 120 piedi romani (pari a metri 71 x 35,5) ed era la superficie che poteva essere arata da una coppia di buoi in una giornata di lavoro. Tradizionalmente ad ogni persona valida venivano assegnati due iugeri da coltivare. Una centuria corrispondeva quindi al terreno coltivabile da 100 persone, cioè 200 iugeri. Tuttavia le assegnazioni potevano riguardare superfici maggiori, proprio come nel caso della centuriazione altinate. I geometri romani (gromatici) per segnare le strade, stabilivano per prima cosa l'orientamento del decumanus (duodecumanus) in base ai punti di levata e tramonto del sole nei giorni di equinozio. L'originario termine duodecumanus indicava lo spazio percorso dal sole nel cielo durante le dodici ore di luce. Perpendicolarmente ad esso veniva tracciato il cardo, cioè il cardine che apparentemente imperniava il movimento del sole. In realtà l'orientamento delle centuriazioni, sia urbane che agrarie, non era così rigido, ma veniva adattato alla conformazione del territorio, o alla presenza di una strada importante. La centuriazione di Treviso, rintracciabile a nord del Sile, è molto inclinata, mentre quella di Asolo è parallela al meridiano. La centuriazione agraria era collegata a quella urbana da un  cardo maximus o un decumanus maximus, quelli che si incrociavano nel mundus, il centro di fondazione. Le strade che definivano le singole centurie si chiamavano calles (parallele ai cardines) e limites (parallele ai decumani). La popolazione delle campagne non abitava sparsa, ma viveva in piccoli agglomerati rurali, i vici e i pagi, questi ultimi amministrati originariamente da un magister elettivo.

Non si può affermare, ma nemmeno escludere, che in qualche punto del territorio di Robegano sorgesse in epoca romana uno di questi villaggi. Pur con i cambiamenti storici e amministrativi dovuti alle vicende di Roma, lo scenario rurale rimase relativamente prospero e immutato per tre secoli, ma a partire dal 169 d.c. iniziarono le incursioni dei barbari, e in quegli anni i Quadi e i Marcomanni arrivarono a distruggere Oderzo.

Le frontiere dell'impero ressero per altri tre secoli fino al 452, anno in cui il Veneto fu invaso dagli Unni di Attila, che saccheggiarono Aquileia e Altino. Tuttavia la devastazione delle campagne e delle città non fu causata dalle invasioni dei barbari, che ebbero un impatto limitato, ma dalle successive guerre Gotiche (535-553), combattute dagli eserciti di Bisanzio contro gli Ostrogoti per riconquistare l'Italia, nonché dalla contemporanea epidemia di peste, nota come peste di Giustiniano (542), che causò la morte di almeno un terzo della popolazione mediterranea. Nel Veneto e nel Friuli le campagne militari furono condotte dal generale Narsete, che si alleò con i Longobardi. Pochi anni dopo, nel 568, furono gli stessi Longobardi a invadere i territori faticosamente riconquistati dai Bizantini e la città di Altino venne distrutta. I suoi abitanti la abbandonarono per rifugiarsi sulle isole della laguna.

Tra la fine del VI e l'inizio del VII secolo, venne a formarsi una frontiera lungo la costa. Da una parte la laguna, ambito della nascente Venezia, città satellite dell'Impero Romano d'Oriente, dall'altra la terraferma dei ducati longobardi, contrassegnata dal latifondo, da un'economia agricola di sussistenza e dalla frammentazione feudale del potere. Se la centuriazione fu il tratto distintivo della presenza romana, vastamente organizzata e sicura, l'incastellamento fu l'aspetto tipico degli insediamenti medioevali, autarchici e continuamente minacciati. La decadenza dell'entroterra fu inarrestabile e gran parte della campagna venne abbandonata. Le strade divennero impraticabili, la foresta ricoprì l'agro altinate e il territorio di Robegano non fece eccezione.